一種基于FPGA的七自由度力反饋主操作手控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610589812.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106003051A 公開（公告）日 2016-10-12
申請公布號 CN106003051A 申請公布日 2016-10-12
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 熊亮;李耀 申請（專利權(quán)）人 四川博恩思醫(yī)學(xué)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙榮之
地址 400714 重慶市北碚區(qū)方正大道266號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于FPGA的七自由度力反饋主操作手控制系統(tǒng)，包括FPGA芯片、USB芯片、磁編碼器脈沖輸出電路、直流電機(jī)驅(qū)動電路。其中FPGA包括：磁編碼器脈沖計數(shù)模塊、正運(yùn)動學(xué)計算模塊、USB?Slave?FIFO讀寫模塊、初始化及回零控制模塊、直流電機(jī)控制模塊。本發(fā)明利用FPGA可編程邏輯體系結(jié)構(gòu)在芯片接口設(shè)計、編程及應(yīng)用中的靈活性，以及在并行運(yùn)行體系結(jié)構(gòu)設(shè)計中的優(yōu)勢，大大減少集成芯片數(shù)量，降低硬件電路設(shè)計及調(diào)試難度，工程實現(xiàn)容易。