基于機器視覺的機器人關(guān)節(jié)形變傳感器和機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202220183049.5 申請日 -
公開（公告）號 CN216731891U 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN216731891U 申請公布日 2022-06-14
分類號 B25J19/02（2006.01）I;B25J17/00（2006.01）I;B25J17/02（2006.01）I;B25J18/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 于宏宇;王若欽;吳池力 申請（專利權(quán)）人 廣州市香港科大霍英東研究院
代理機構(gòu) 廣州新諾專利商標事務(wù)所有限公司 代理人 -
地址 511458廣東省廣州市南沙區(qū)南沙資訊科技園科技樓5210室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種基于機器視覺的機器人關(guān)節(jié)形變傳感器和機械臂，傳感器裝設(shè)在機器人關(guān)節(jié)內(nèi)，機器人關(guān)節(jié)內(nèi)包括相對設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部以及連接并支撐第一安裝部和第二安裝部的支撐部，傳感器包括攝像裝置和標記物；攝像裝置固定在第一安裝部朝向第二安裝部的一面；標記物設(shè)置在第二安裝部朝向第一安裝部的一面，攝像裝置與機器人的控制器電連接，攝像裝置對標記物拍照以記錄標記物的位置變化。本實用新型的基于機器視覺的機器人關(guān)節(jié)形變傳感器中，在機器人關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)置攝像裝置和標記物，可通過攝像裝置拍攝標記物的圖像，比較碰撞前后的標記物的位置變化，從而確定碰撞后的機器人關(guān)節(jié)的形變數(shù)據(jù)，進而確定碰撞后的位置。