基于機(jī)器視覺的機(jī)器人關(guān)節(jié)形變傳感器、機(jī)械臂及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210074095.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114407084A 公開（公告）日 2022-04-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN114407084A 申請(qǐng)公布日 2022-04-29
分類號(hào) B25J19/02（2006.01）I;B25J17/00（2006.01）I;B25J17/02（2006.01）I;B25J18/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 于宏宇;王若欽;吳池力 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州市香港科大霍英東研究院
代理機(jī)構(gòu) 廣州新諾專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 李小林;陳雄岳
地址 511458廣東省廣州市南沙區(qū)南沙資訊科技園科技樓5210室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺的機(jī)器人關(guān)節(jié)形變傳感器、機(jī)械臂及方法，傳感器裝設(shè)在機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)包括相對(duì)設(shè)置的第一安裝部和第二安裝部以及連接并支撐第一安裝部和第二安裝部的支撐部，傳感器包括攝像裝置和標(biāo)記物；攝像裝置固定在第一安裝部朝向第二安裝部的一面；標(biāo)記物設(shè)置在第二安裝部朝向第一安裝部的一面，攝像裝置與機(jī)器人的控制器電連接，攝像裝置對(duì)標(biāo)記物拍照以記錄標(biāo)記物的位置變化。本發(fā)明的基于機(jī)器視覺的機(jī)器人關(guān)節(jié)形變傳感器中，在機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)置攝像裝置和標(biāo)記物，可通過攝像裝置拍攝標(biāo)記物的圖像，比較碰撞前后的標(biāo)記物的位置變化，從而確定碰撞后的機(jī)器人關(guān)節(jié)的形變數(shù)據(jù)，進(jìn)而確定碰撞后的位置。