一種基于混合結(jié)構(gòu)6自由度的機器人觸覺仿真操作手臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810179357.9 申請日 -
公開（公告）號 CN108890618A 公開（公告）日 2018-11-27
申請公布號 CN108890618A 申請公布日 2018-11-27
分類號 B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 唐宙明;王史朗;郭海 申請（專利權(quán)）人 深圳智觸計算機系統(tǒng)有限公司
代理機構(gòu) 深圳市匯信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 深圳智觸計算機系統(tǒng)有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道官龍村東區(qū)A18棟604
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于混合結(jié)構(gòu)6自由度的機器人觸覺仿真操作手臂，涉及機械設(shè)計及數(shù)學建模技術(shù)領(lǐng)域。它的混合結(jié)構(gòu)由并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)組成，并聯(lián)結(jié)構(gòu)運用球形3自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)設(shè)計，該結(jié)構(gòu)由底座平臺和運動平臺2個平臺組成，底座平臺是固定的，它通過3個相同的機械傳動關(guān)節(jié)鏈與運動平臺相連接，而每個機械傳動關(guān)節(jié)鏈都由2個關(guān)節(jié)鏈和3個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組成，包含主動關(guān)節(jié)鏈和從動關(guān)節(jié)鏈，并聯(lián)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動的中心“O”設(shè)定在運動平臺沿中軸上方固定的距離上；串聯(lián)結(jié)構(gòu)由3個關(guān)節(jié)和3個關(guān)節(jié)鏈組成。本發(fā)明使用混合機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與6自由度設(shè)計相結(jié)合，很好的綜合了并聯(lián)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)各自的優(yōu)勢，并將各自結(jié)構(gòu)的局限性抑制到最小。