一種基于混合結(jié)構(gòu)6自由度的機(jī)器人觸覺仿真操作手臂

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810179357.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108890618A 公開（公告）日 2018-11-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN108890618A 申請(qǐng)公布日 2018-11-27
分類號(hào) B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 唐宙明;王史朗;郭海 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳智觸計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市匯信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 深圳智觸計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道官龍村東區(qū)A18棟604
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于混合結(jié)構(gòu)6自由度的機(jī)器人觸覺仿真操作手臂，涉及機(jī)械設(shè)計(jì)及數(shù)學(xué)建模技術(shù)領(lǐng)域。它的混合結(jié)構(gòu)由并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)組成，并聯(lián)結(jié)構(gòu)運(yùn)用球形3自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，該結(jié)構(gòu)由底座平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)2個(gè)平臺(tái)組成，底座平臺(tái)是固定的，它通過3個(gè)相同的機(jī)械傳動(dòng)關(guān)節(jié)鏈與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連接，而每個(gè)機(jī)械傳動(dòng)關(guān)節(jié)鏈都由2個(gè)關(guān)節(jié)鏈和3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組成，包含主動(dòng)關(guān)節(jié)鏈和從動(dòng)關(guān)節(jié)鏈，并聯(lián)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的中心“O”設(shè)定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)沿中軸上方固定的距離上；串聯(lián)結(jié)構(gòu)由3個(gè)關(guān)節(jié)和3個(gè)關(guān)節(jié)鏈組成。本發(fā)明使用混合機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與6自由度設(shè)計(jì)相結(jié)合，很好的綜合了并聯(lián)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)各自的優(yōu)勢(shì)，并將各自結(jié)構(gòu)的局限性抑制到最小。