機(jī)器人運(yùn)行狀況評價方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810326340.1 申請日 -
公開（公告）號 CN108555907B 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN108555907B 申請公布日 2021-02-26
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 甘中學(xué);楊勇 申請（專利權(quán)）人 寧波市智能制造產(chǎn)業(yè)研究院
代理機(jī)構(gòu) 寧波高新區(qū)永創(chuàng)智誠專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡小永
地址 315400浙江省寧波市余姚市經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)城東新區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人運(yùn)行狀況評價方法，包括步驟：采集機(jī)器人運(yùn)行過程中的振動信號，所述振動信號表現(xiàn)為空間坐標(biāo)下x，y，z方向的信號分量；按每采集到N個振動信號為一組對采集到的振動信號依次分組得到M組振動信號；對每一組振動信號構(gòu)造參數(shù)C，得到C1,C2,......CM，所述參數(shù)C呈正態(tài)分布，且與振動信號的穩(wěn)定性相關(guān)；計算C1,C2,......CM的均值μ和均方差σ；對于M組之后的每一組振動信號按上述步驟計算參數(shù)C＇，并計算機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的評分值E，E的值若低于預(yù)定值，則說明機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)存在異常。本發(fā)明中對機(jī)器人運(yùn)行時振動信號進(jìn)行采集，通過振動信號能夠客觀準(zhǔn)確地評價機(jī)器人運(yùn)行狀況。??