一種基于多傳感器的井工礦位姿融合方法和系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210071878.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114088091A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114088091A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-25 |
| 分類號(hào) | G01C21/16（2006.01）I;G01S5/02（2010.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 李九人;張亞琛;劉玉強(qiáng);姜克躍;王嫣然 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京慧拓?zé)o限科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京力量專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 王鴻遠(yuǎn) |
| 地址 | 100190北京市豐臺(tái)區(qū)南四環(huán)西路188號(hào)十七區(qū)18號(hào)樓2層202-01室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 我本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多傳感器的井工礦位姿融合方法和系統(tǒng)，在方法步驟中，建立基于慣性測(cè)量單元IMU的車輛位置和姿態(tài)預(yù)估模型；構(gòu)建氣壓計(jì)的EKF測(cè)量融合模型；對(duì)慣性測(cè)量單元IMU安裝誤差進(jìn)行補(bǔ)償，消除超寬帶UWB安裝的臂桿效應(yīng)；判斷處理超寬帶UWB的非視距情況；構(gòu)建超寬帶UWB的雙標(biāo)簽擴(kuò)展卡爾曼濾波算法EKF，測(cè)量融合模型；獲得狀態(tài)估計(jì)量，狀態(tài)估計(jì)量包括系統(tǒng)位置、速度、姿態(tài)。本發(fā)明有效解決了UWB在高度方向定位誤差較大問(wèn)題；雙標(biāo)簽UWB可解算車體航向，使系統(tǒng)具有完備的姿態(tài)測(cè)量信息，考慮了UWB標(biāo)簽安裝位置與IMU位置之間的臂桿效應(yīng)，通過(guò)補(bǔ)償算法消除了臂桿對(duì)定位精度的影響。 |
