一種無人礦車倒車控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111635932.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113978550A | 公開（公告）日 | 2022-01-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113978550A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-01-28 |
| 分類號(hào) | B62D6/00（2006.01）I;B62D137/00（2006.01）N | 分類 | 無軌陸用車輛; |
| 發(fā)明人 | 熊曉宇;潘子宇;趙志慧 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京慧拓?zé)o限科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京力量專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 王鴻遠(yuǎn) |
| 地址 | 100190北京市豐臺(tái)區(qū)南四環(huán)西路188號(hào)十七區(qū)18號(hào)樓2層202-01室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種無人礦車倒車控制方法，包括步驟一、通過規(guī)劃模塊獲取車輛行駛的路徑信息；通過定位模塊獲取車輛的位置信息，計(jì)算出最近點(diǎn)；步驟二、根據(jù)最近點(diǎn)截?cái)嗦窂叫畔ⅲ徊⑼ㄟ^定位模塊的歐拉角以及定位中心的位置信息進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，輸出一條基于車體坐標(biāo)系的路徑信息；步驟三、根據(jù)基于車體坐標(biāo)系的路徑信息通過原始純追蹤方法計(jì)算出前輪偏角；步驟四、根據(jù)最近點(diǎn)的橫向誤差以及原始純追蹤計(jì)算出的前輪偏角設(shè)計(jì)罰函數(shù)，最終輸出控制轉(zhuǎn)角；步驟五、車輛按照步驟四中計(jì)算的控制轉(zhuǎn)角進(jìn)行轉(zhuǎn)向。本發(fā)明所述的一種無人礦車倒車控制方法，設(shè)計(jì)了基于時(shí)間限制的抗積分飽和PI控制器的縱向控制模塊，可以保證車速穩(wěn)定控制；改進(jìn)了以純追蹤方法為基礎(chǔ)增加罰函數(shù)約束的橫向控制模塊，可以減小橫向控制誤差并加快收斂速度。 |
