一種基于多傳感器的井工礦位姿融合方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210071878.9 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN114088091B 公開（公告）日 2022-05-17
申請公布號(hào) CN114088091B 申請公布日 2022-05-17
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01S5/02（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李九人;張亞琛;劉玉強(qiáng);姜克躍;王嫣然 申請（專利權(quán)）人 北京慧拓?zé)o限科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京力量專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 100190北京市豐臺(tái)區(qū)南四環(huán)西路188號(hào)十七區(qū)18號(hào)樓2層202-01室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 我本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的井工礦位姿融合方法和系統(tǒng)，在方法步驟中，建立基于慣性測量單元IMU的車輛位置和姿態(tài)預(yù)估模型；構(gòu)建氣壓計(jì)的EKF測量融合模型；對慣性測量單元IMU安裝誤差進(jìn)行補(bǔ)償，消除超寬帶UWB安裝的臂桿效應(yīng)；判斷處理超寬帶UWB的非視距情況；構(gòu)建超寬帶UWB的雙標(biāo)簽擴(kuò)展卡爾曼濾波算法EKF，測量融合模型；獲得狀態(tài)估計(jì)量，狀態(tài)估計(jì)量包括系統(tǒng)位置、速度、姿態(tài)。本發(fā)明有效解決了UWB在高度方向定位誤差較大問題；雙標(biāo)簽UWB可解算車體航向，使系統(tǒng)具有完備的姿態(tài)測量信息，考慮了UWB標(biāo)簽安裝位置與IMU位置之間的臂桿效應(yīng)，通過補(bǔ)償算法消除了臂桿對定位精度的影響。