一種手勢(shì)位姿數(shù)據(jù)處理方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011527638.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112527119B 公開（公告）日 2022-05-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN112527119B 申請(qǐng)公布日 2022-05-27
分類號(hào) G06F3/01（2006.01）I;G06F17/17（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉蓉;羊書杰;袁佳樂 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京浦口高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)管理委員會(huì)（南京海峽兩岸科技工業(yè)園管理委員會(huì)）
代理機(jī)構(gòu) 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 210016江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種手勢(shì)位姿數(shù)據(jù)處理方法，包括獲取手部關(guān)鍵點(diǎn)的三維信息作為觀測(cè)信息；采用容積卡爾曼濾波器CKF對(duì)所述手勢(shì)姿態(tài)變換模型進(jìn)行濾波估計(jì)獲得系統(tǒng)手勢(shì)姿態(tài)預(yù)測(cè)值，采用卡爾曼濾波器KF對(duì)位置運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行濾波估計(jì)獲得系統(tǒng)位置狀態(tài)預(yù)測(cè)值；根據(jù)Huber M估計(jì)過程的原理修正利用CKF預(yù)測(cè)估計(jì)誤差的協(xié)方差矩陣；通過自適應(yīng)系數(shù)加權(quán)過程修正器KF獲得的估計(jì)誤差的協(xié)方差矩陣；使用Huber M估計(jì)方法對(duì)卡爾曼濾波器KF和容積卡爾曼濾波器CKF方法中的觀測(cè)更新過程進(jìn)行修正；將修正后的濾波估計(jì)值通過設(shè)定的數(shù)值關(guān)系轉(zhuǎn)換為所需的數(shù)據(jù)。本發(fā)明方法能減小未知工作條件的影響，有更好的自適應(yīng)性和魯棒性。