一種手勢位姿數(shù)據(jù)處理方法及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011527638.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112527119B 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN112527119B 申請公布日 2022-05-27
分類號 G06F3/01（2006.01）I;G06F17/17（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉蓉;羊書杰;袁佳樂 申請（專利權(quán)）人 南京浦口高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)管理委員會（南京海峽兩岸科技工業(yè)園管理委員會）
代理機構(gòu) 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 210016江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種手勢位姿數(shù)據(jù)處理方法，包括獲取手部關(guān)鍵點的三維信息作為觀測信息；采用容積卡爾曼濾波器CKF對所述手勢姿態(tài)變換模型進行濾波估計獲得系統(tǒng)手勢姿態(tài)預測值，采用卡爾曼濾波器KF對位置運動模型進行濾波估計獲得系統(tǒng)位置狀態(tài)預測值；根據(jù)Huber M估計過程的原理修正利用CKF預測估計誤差的協(xié)方差矩陣；通過自適應系數(shù)加權(quán)過程修正器KF獲得的估計誤差的協(xié)方差矩陣；使用Huber M估計方法對卡爾曼濾波器KF和容積卡爾曼濾波器CKF方法中的觀測更新過程進行修正；將修正后的濾波估計值通過設定的數(shù)值關(guān)系轉(zhuǎn)換為所需的數(shù)據(jù)。本發(fā)明方法能減小未知工作條件的影響，有更好的自適應性和魯棒性。