一種基于改進(jìn)羊群算法的多無(wú)人機(jī)協(xié)同航路規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010528474.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111813144B 公開(kāi)（公告）日 2022-02-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN111813144B 申請(qǐng)公布日 2022-02-18
分類號(hào) G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 楊柳慶;王鵬飛;楊婷婷;張勇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京浦口高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)管理委員會(huì)（南京海峽兩岸科技工業(yè)園管理委員會(huì)）
代理機(jī)構(gòu) 北京艾皮專利代理有限公司 代理人 馮鐵惠
地址 210016江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于改進(jìn)羊群算法的多無(wú)人機(jī)協(xié)同航路規(guī)劃方法，所述方法在使用多個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)已知目標(biāo)進(jìn)行協(xié)同攻擊情況下，首先對(duì)多無(wú)人機(jī)的協(xié)同航路規(guī)劃進(jìn)行數(shù)學(xué)建模；然后提出了一種改進(jìn)羊群優(yōu)化算法，并將其用于解決航路規(guī)劃問(wèn)題，得到了滿足規(guī)劃要求的三維協(xié)作航路；最后，通過(guò)與其它幾種算法進(jìn)行比較，進(jìn)行了基準(zhǔn)函數(shù)測(cè)試和仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該方法的有效性。本發(fā)明可以顯著提升最優(yōu)解質(zhì)量和收斂速度，原理簡(jiǎn)單，且不受空間尺寸和潛在的并行性限制。