瓷磚鋪貼方法和瓷磚自動(dòng)鋪貼控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110750160.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113482301B | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113482301B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | E04F21/22（2006.01）I;E04F21/18（2006.01）I | 分類 | 建筑物; |
| 發(fā)明人 | 張中岳;周惠興;王舜;呂燕楠;鄭曉昱 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京建筑大學(xué) |
| 代理機(jī)構(gòu) | 寧夏三源鑫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 100044北京市西城區(qū)展覽路1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供瓷磚鋪貼方法，屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。包括：對(duì)已鋪貼于基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)磚進(jìn)行定點(diǎn)路線激光掃掠操作，確認(rèn)所述基準(zhǔn)磚rnr的中心點(diǎn)位于機(jī)器人坐標(biāo)系XR?YR下的基準(zhǔn)中心坐標(biāo)；根據(jù)所述基準(zhǔn)中心坐標(biāo)、相對(duì)行數(shù)、相對(duì)列數(shù)、瓷磚邊長(zhǎng)以及瓷磚間距計(jì)算出下一塊待鋪瓷磚的目標(biāo)位置的目標(biāo)中心坐標(biāo)；從瓷磚堆中吸附一片所述待鋪瓷磚；對(duì)所述待鋪瓷磚進(jìn)行所述定點(diǎn)路線激光掃掠操作，計(jì)算所述待鋪瓷磚的當(dāng)前中心坐標(biāo)；根據(jù)所述目標(biāo)中心坐標(biāo)、所述當(dāng)前中心坐標(biāo)、以及補(bǔ)償參數(shù)計(jì)算機(jī)器人末端執(zhí)行鋪貼作業(yè)的位姿向量；執(zhí)行所述位姿向量，使所述待鋪瓷磚鋪貼至所述目標(biāo)中心坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)位置。本發(fā)明還提供瓷磚自動(dòng)鋪貼控制系統(tǒng)。 |
