瓷磚鋪貼方法和瓷磚自動鋪貼控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110750160.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113482301B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN113482301B 申請公布日 2022-07-01
分類號 E04F21/22（2006.01）I;E04F21/18（2006.01）I 分類 建筑物;
發(fā)明人 張中岳;周惠興;王舜;呂燕楠;鄭曉昱 申請（專利權）人 北京建筑大學
代理機構 寧夏三源鑫知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 100044北京市西城區(qū)展覽路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供瓷磚鋪貼方法，屬于自動控制技術領域。包括：對已鋪貼于基準位置的基準磚進行定點路線激光掃掠操作，確認所述基準磚rnr的中心點位于機器人坐標系XR?YR下的基準中心坐標；根據(jù)所述基準中心坐標、相對行數(shù)、相對列數(shù)、瓷磚邊長以及瓷磚間距計算出下一塊待鋪瓷磚的目標位置的目標中心坐標；從瓷磚堆中吸附一片所述待鋪瓷磚；對所述待鋪瓷磚進行所述定點路線激光掃掠操作，計算所述待鋪瓷磚的當前中心坐標；根據(jù)所述目標中心坐標、所述當前中心坐標、以及補償參數(shù)計算機器人末端執(zhí)行鋪貼作業(yè)的位姿向量；執(zhí)行所述位姿向量，使所述待鋪瓷磚鋪貼至所述目標中心坐標所對應的所述目標位置。本發(fā)明還提供瓷磚自動鋪貼控制系統(tǒng)。