基于多超聲傳感器的移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710630892.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107462892B 公開（公告）日 2021-11-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN107462892B 申請(qǐng)公布日 2021-11-30
分類號(hào) G01S15/89;G01S15/46;G06K9/62;G06F16/29 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 任勇;張哲;劉少山 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市遠(yuǎn)弗科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 武媛
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)前灣一路1號(hào)A棟201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多超聲傳感器的移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建方法，主要解決現(xiàn)有機(jī)器人使用超聲傳感器獲取數(shù)據(jù)過于稀疏，無法準(zhǔn)確定位并構(gòu)建地圖的問題。其實(shí)現(xiàn)方案是：1.在機(jī)器人機(jī)身各個(gè)方位設(shè)置較多數(shù)量的超聲傳感器；2.通過部署在機(jī)器人機(jī)身的超聲傳感器獲取測(cè)量數(shù)據(jù)；3.對(duì)連續(xù)時(shí)間段內(nèi)所獲取到的超聲測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行組合；4.預(yù)測(cè)當(dāng)前時(shí)刻的機(jī)器人位置；5.根據(jù)組合測(cè)量數(shù)據(jù)與已有地圖的匹配情況，通過粒子得分確定機(jī)器人的當(dāng)前時(shí)刻最終位置6.更新環(huán)境地圖。本發(fā)明基于多超聲傳感器，結(jié)合定位算法得到移動(dòng)機(jī)器人的位置和周圍環(huán)境的地圖，其成本較低、易于實(shí)現(xiàn)，且提高了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的定位精度，可用于移動(dòng)機(jī)器人的控制。