超聲溶脂機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010337148.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111672034B 公開（公告）日 2022-06-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN111672034B 申請(qǐng)公布日 2022-06-14
分類號(hào) A61N7/02（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 柴崗;吳文波;石運(yùn)永;張艷 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海盼研機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海泰能知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 201318上海市浦東新區(qū)天雄路588弄1_28號(hào)第10幢402室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種超聲溶脂機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、視覺處理系統(tǒng)、聚焦式超聲探頭和控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人本體為運(yùn)動(dòng)單元和所述聚焦式超聲探頭的安裝載體；所述視覺處理系統(tǒng)用于獲取溶脂區(qū)域的圖像，構(gòu)建溶脂區(qū)域空間模型，并對(duì)所述溶脂區(qū)域模型實(shí)現(xiàn)網(wǎng)格劃分；所述聚焦式超聲探頭安裝在機(jī)器人本體的末端自由度上，用于向溶脂區(qū)域發(fā)射聚焦式超聲；所述控制系統(tǒng)用于根據(jù)所述視覺處理系統(tǒng)的網(wǎng)格劃分進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃，保證所述聚焦超聲探頭沿著每個(gè)網(wǎng)格的中心的法向做垂直運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明能夠代替人工操作，有效解決人工操作遇到的問題。