具有人機協(xié)同功能的開顱手術(shù)機器人系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010166794.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111329591A 公開（公告）日 2020-06-26
申請公布號 CN111329591A 申請公布日 2020-06-26
分類號 A61B34/30(2016.01)I 分類 -
發(fā)明人 柴崗;張艷;林力;孫夢哲;石運永;徐程;謝叻 申請（專利權(quán)）人 上海盼研機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 上海泰能知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 代理人 錢文斌
地址 201318上海市浦東新區(qū)天雄路588弄1_28號第10幢402室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種具有人機協(xié)同功能的開顱手術(shù)機器人系統(tǒng)，包括人機協(xié)同控制器，所述人機協(xié)同控制器包括導(dǎo)納控制單元、位置控制單元和力矩控制單元；所述導(dǎo)納控制單元的輸入為外部施加的力矩和關(guān)節(jié)當前角度位置，用于輸出關(guān)節(jié)運動角度變化量；所述位置控制單元的輸入為所述關(guān)節(jié)運動角度變化量，用于輸出關(guān)節(jié)運動速度；所述力矩控制單元的輸入為所述關(guān)節(jié)運動速度，用于產(chǎn)生關(guān)節(jié)電機力矩；其中，所述外部施加的力矩越大所述導(dǎo)納控制單元產(chǎn)生的關(guān)節(jié)運動角度變化量越大。本發(fā)明保證操作者可以自由拖動手術(shù)機器人在工作空間內(nèi)運動。??