基于異源圖像匹配與慣性導(dǎo)航融合的無人機(jī)自主定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010327710.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111504323A 公開（公告）日 2020-08-07
申請公布號 CN111504323A 申請公布日 2020-08-07
分類號 G01C21/20;G01C21/16 分類 -
發(fā)明人 羅世彬;任星宇 申請（專利權(quán)）人 湖南云頂智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 410000 湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)麓谷大道627號海創(chuàng)科技工業(yè)園B-1棟加速器生產(chǎn)車間902
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于異源圖像匹配與慣性導(dǎo)航融合的無人機(jī)自主定位方法，包括以下步驟：步驟1，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供無人機(jī)的初始姿態(tài)θ0,γ0、磁強(qiáng)計(jì)得到的航向角高度計(jì)獲取的高度h0對實(shí)時(shí)圖進(jìn)行變換；步驟2，獲取飛行器的精確位置和絕對姿態(tài)步驟3，通過慣性導(dǎo)航算法，獲取慣導(dǎo)的位置和姿態(tài)步驟4，對慣導(dǎo)的狀態(tài)進(jìn)行修正。本發(fā)明實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)飛行器長時(shí)間的高精度定位。