基于激光雷達(dá)的無(wú)人機(jī)自主識(shí)別著陸選址方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010278168.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111413708A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-07-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111413708A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-07-14 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S17/89(2020.01)I;G01S17/933(2020.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 羅世彬;胡茂青 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 湖南云頂智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 410000湖南省長(zhǎng)沙市高新開(kāi)發(fā)區(qū)麓谷大道627號(hào)海創(chuàng)科技工業(yè)園B-1棟加速器生產(chǎn)車(chē)間902 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種基于激光雷達(dá)的無(wú)人機(jī)自主識(shí)別著陸選址方法，包括如下步驟，步驟1：預(yù)先在基準(zhǔn)圖上選好著陸候選區(qū)域，并通過(guò)機(jī)載可見(jiàn)光相機(jī)拍攝的實(shí)時(shí)圖像與基準(zhǔn)圖像匹配；步驟2：機(jī)載激光雷達(dá)在200米高度，根據(jù)高度和視場(chǎng)角推算出選址搜索范圍，根據(jù)高度和激光雷達(dá)距離誤差參數(shù)，計(jì)算出距離誤差，還需要識(shí)別地面坡度識(shí)別結(jié)果，進(jìn)行選址，確定精確的安全降落區(qū)域；步驟3：機(jī)載激光雷達(dá)在100米高度，根據(jù)高度和視場(chǎng)角推算出選址搜索范圍；根據(jù)高度和激光雷達(dá)距離誤差參數(shù)，可以計(jì)算出距離誤差，確保有效檢測(cè)地面超過(guò)0.1m的障礙物。本發(fā)明具有精度高，成本小，適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。?? |
