一種基于分類(lèi)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建地圖方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911340543.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111339226A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-06-26 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111339226A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-26 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06F16/29(2019.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 蘇鍇堅(jiān);呂江浩;劉松 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳市香蕉智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 深圳市香蕉智能科技有限公司 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)僑香路4068號(hào)智慧廣場(chǎng)A座1單元1103 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)適用于即時(shí)定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于分類(lèi)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建地圖方法，包括：獲取當(dāng)前幀的圖片數(shù)據(jù)，并對(duì)圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行分類(lèi)，然后根據(jù)分類(lèi)后的圖片數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算位姿變化數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)當(dāng)前幀的圖片數(shù)據(jù)和上一幀的圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，獲得回環(huán)檢測(cè)結(jié)果，再根據(jù)位姿變化數(shù)據(jù)和回環(huán)檢測(cè)結(jié)果，估計(jì)相機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并構(gòu)建地圖。本申請(qǐng)通過(guò)對(duì)當(dāng)前幀的圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行分類(lèi)，并去除動(dòng)態(tài)圖片數(shù)據(jù)，僅根據(jù)靜態(tài)圖片數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算位姿變化數(shù)據(jù)，并通過(guò)多種方式結(jié)合的回環(huán)檢測(cè)，獲得回環(huán)檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)位姿變化數(shù)據(jù)和回環(huán)檢測(cè)結(jié)果，估計(jì)相機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，構(gòu)建地圖，可準(zhǔn)確的計(jì)算出相機(jī)的位姿變化數(shù)據(jù)，提高了算法的性能，減小了計(jì)算量。?? |
