快速建立高精地圖的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110528559.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113188549A 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN113188549A 申請公布日 2021-07-30
分類號 G01C21/32（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 廖文龍;何弢;謝榮榮 申請（專利權(quán)）人 酷哇科技有限公司
代理機構(gòu) 上海段和段律師事務(wù)所 代理人 李佳俊;郭國中
地址 241000安徽省蕪湖市鳩江區(qū)鳩江電子產(chǎn)業(yè)園綜合樓7樓7004室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種快速建立高精地圖的方法和系統(tǒng)，包括：步驟1：將車道線與路牙投影到世界坐標系；步驟2：對投影線段進行曲線擬合，包括將投影點進行點濾波處理、基于體素的濾波與線段聚合以及有序化處理；步驟3：以擬合后的曲線為基準，對車道線和路牙進行位姿優(yōu)化；步驟4：根據(jù)位姿優(yōu)化后的車道線和路牙建立地圖。本發(fā)明以濾波器生成的位姿為基礎(chǔ)建立地圖，對算力要求相對更低，可以在地圖精度和創(chuàng)建便捷性之間獲取一個平衡，以較低的代價創(chuàng)建合適精度的高精地圖。