一種基于視覺(jué)的離線地圖構(gòu)建及定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710939482.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN107741234B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-10-19 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107741234B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-19 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/32 | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 李明明;吳勇謀 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳勇藝達(dá)機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 衡滔 |
| 地址 | 518100 廣東省深圳市寶安區(qū)航城街道固戍開(kāi)發(fā)區(qū)泰華梧桐工業(yè)園2A號(hào)建筑4層、2B號(hào)建筑4層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明為一種地圖的構(gòu)建方法，所述地圖應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)定位技術(shù)中，至少包括以下步驟：A.通過(guò)3D攝像頭采集機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合中的RGB圖像以及深度圖像，計(jì)算三維點(diǎn)云的參數(shù)；B.提取所采集圖像的ORB特征以及描述子，拼接周?chē)h(huán)境的三維點(diǎn)云的圖像，生成RGB以及深度圖像的關(guān)鍵幀；C.根據(jù)所提取的ORB特征以及描述子生成詞袋，進(jìn)行聚類(lèi)，生成ORB特征樹(shù)；D.分析所述三維點(diǎn)云中所處的空間方向，獲得三維點(diǎn)云空間的投影參數(shù)，按照需求將與地面垂直方向的點(diǎn)云投影到地面，形成2D地圖；E.獲得移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)定位所需要的定位地圖以及地圖的關(guān)鍵幀。另外本發(fā)明還提出一種采用該地圖構(gòu)建方法的機(jī)器人定位方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中定位失敗無(wú)法知曉機(jī)器人位置的問(wèn)題。 |
