基于深度視覺的防碰撞控制方法、裝置、介質(zhì)、及終端
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910193711.8 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111687829A | 公開（公告）日 | 2020-09-22 |
| 申請公布號 | CN111687829A | 申請公布日 | 2020-09-22 |
| 分類號 | B25J9/16(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 吳俊偉;何雪縈;梁志遠;蔡偉 | 申請（專利權(quán)）人 | 蘇州創(chuàng)勢智能科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 上海光華專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 高彥 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市相城區(qū)元和街道嘉元路959號元和大廈4樓428-2室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請?zhí)峁┗谏疃纫曈X的防碰撞控制方法、裝置、介質(zhì)、及終端，所述方法包括：獲取目標對象和可操作式移動裝置的操作部的三維數(shù)據(jù)；根據(jù)所述三維數(shù)據(jù)，確定目標對象的第一防碰撞安全區(qū)域以及可操作式移動裝置的操作部的第二防碰撞安全區(qū)域；在第一防碰撞安全區(qū)域和第二防碰撞安全區(qū)域的重疊域內(nèi)，建立圍繞所述目標對象的分界線，以供可操作式移動裝置朝著靠近目標對象的方向移動至該分界線時將其操作部調(diào)整至正對所述目標對象的姿態(tài)。本申請確定目標對象和機械臂的安全區(qū)域，控制機械臂的行進速度，創(chuàng)建供機械臂調(diào)整其機械手抓姿態(tài)的分界線，使機械臂能以其手抓的手心正對目標對象的姿態(tài)朝目標對象移動，從而有效解決了與目標物體相碰撞的問題。?? |
