基于RT Toolbox的機器人碼垛軌跡生成方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911000221.8 申請日 -
公開（公告）號 CN110682292A 公開（公告）日 2020-01-14
申請公布號 CN110682292A 申請公布日 2020-01-14
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 胡鑫喆;姚成豪;唐慧穎;黃威 申請（專利權(quán)）人 天津百利機械裝備集團有限公司中央研究院
代理機構(gòu) 天津市鼎和專利商標代理有限公司 代理人 天津百利機械裝備集團有限公司中央研究院
地址 300232 天津市河北區(qū)南口路40號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于RT Toolbox的機器人碼垛軌跡生成方法，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，其特征在于，包括：步驟101、建立碼垛機器人工作站，步驟102、確定機器人工作空間及碼垛區(qū)域，步驟103、碼垛軌跡規(guī)劃，步驟104、碼垛軌跡離線編程，步驟105、碼垛軌跡生成及仿真驗證。通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述的技術(shù)方案借助RT Toolbox系統(tǒng)強大的機器人軌跡規(guī)劃及仿真功能，提供了上述技術(shù)方案，此種方法不僅能對機器人碼垛過程中的靜態(tài)位置進行運動學(xué)計算生成碼垛軌跡，還可對機器人在工作空間的運動軌跡進行仿真，進而驗證所生成軌跡的正確性，可避免人工計算運動學(xué)正逆解，求解碼垛軌跡效率低下的問題。