一種基于多線激光雷達(dá)的路沿檢測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010157047.4 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111401176A | 公開（公告）日 | 2020-07-10 |
| 申請公布號 | CN111401176A | 申請公布日 | 2020-07-10 |
| 分類號 | G06K9/00(2006.01)I;G01S17/93(2020.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 徐昆源;桂坡坡;胡建平;張濤;陸新民;趙懿 | 申請（專利權(quán)）人 | 中振同輅（江蘇）機器人有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 劉鑫 |
| 地址 | 215600江蘇省蘇州市張家港保稅區(qū)新興產(chǎn)業(yè)育成中心A棟115室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于多線激光雷達(dá)的路沿檢測方法，包括以下步驟：(1)通過多線激光雷達(dá)采集激光點云數(shù)據(jù)；(2)使用隨機抽樣一致性算法從激光點云數(shù)據(jù)中擬合路面信息，并得出包含路沿的地面數(shù)據(jù)；(3)通過計算每個點的垂直角將地面數(shù)據(jù)分割成多條單線數(shù)據(jù)；(4)依次對每一條單線數(shù)據(jù)中的所有點進(jìn)行排序，并計算每個點與前后n個點之間的第一夾角來判斷其是否為路沿點；(5)將位于激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的路沿點變換為車輛坐標(biāo)系下的路沿點；(6)對所有轉(zhuǎn)換后的路沿點的(X,Y)坐標(biāo)進(jìn)行二次樣條曲線擬合，得出路沿點的參數(shù)方程式，即可得出路沿點在車輛坐標(biāo)系下的位置。本發(fā)明方法能夠?qū)崿F(xiàn)路沿的高精度檢測，以獲取路沿相對車輛的精確位置。?? |
