一種基于單線激光雷達(dá)的室內(nèi)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010156745.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111504317B 公開（公告）日 2021-11-16
申請公布號 CN111504317B 申請公布日 2021-11-16
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01S17/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張濤;桂坡坡;胡建平;徐昆源;陸新民;趙懿 申請（專利權(quán)）人 中振同輅（江蘇）機器人有限公司
代理機構(gòu) 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 劉鑫
地址 215600江蘇省蘇州市張家港保稅區(qū)新興產(chǎn)業(yè)育成中心A棟115室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于單線激光雷達(dá)的室內(nèi)定位方法，包括以下步驟：（1）使用單線激光雷達(dá)采集的得到的數(shù)據(jù)構(gòu)建占據(jù)柵格地圖；（2）采用步驟（1）中的方法構(gòu)建局部地圖，并進(jìn)行局部匹配；（3）采用步驟（1）中的方法構(gòu)建全局地圖，并進(jìn)行全局匹配；（4）當(dāng)?shù)玫揭淮稳制ヅ浣Y(jié)果時，將全局地圖與局部地圖在該次全局匹配結(jié)果的時間戳上約束并加入優(yōu)化隊列；為避免偶然誤差，在優(yōu)化隊列達(dá)到一定數(shù)量時進(jìn)行一次最小二乘優(yōu)化，更新當(dāng)前局部地圖中的歷史定位軌跡，并將每個點位姿更新，以最終得到實時精確的位姿。本發(fā)明一種基于單線激光雷達(dá)的室內(nèi)定位方法，能夠?qū)崿F(xiàn)多種場景的高精度室內(nèi)定位，為機器人穩(wěn)定運行及工作提供了較大的支持。