適用于車型機(jī)器人的局部路徑規(guī)劃與追蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010158014.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111427346A 公開（公告）日 2020-07-17
申請公布號 CN111427346A 申請公布日 2020-07-17
分類號 G05D1/02 分類 -
發(fā)明人 王忠;桂坡坡;趙懿;陸新民 申請（專利權(quán)）人 中振同輅（江蘇）機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 劉鑫
地址 215600 江蘇省蘇州市張家港保稅區(qū)新興產(chǎn)業(yè)育成中心A棟115室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種適用于車型機(jī)器人的局部路徑規(guī)劃與追蹤方法，其包括：(1)選擇待執(zhí)行的參考路徑，定位車型機(jī)器人并感知其周邊障礙物，得到相應(yīng)的參考信息；(2)結(jié)合參考信息，選取局部路徑，規(guī)劃連接局部路徑的起點和終點，得到安全路徑；(3)擬合安全路徑，得到平滑的最終路徑；(4)沿著最終路徑依次選取追蹤點，并分別計算車型機(jī)器人對應(yīng)于每個追蹤點的轉(zhuǎn)向角度，根據(jù)相應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度控制車型機(jī)器人的行進(jìn)方向，實現(xiàn)對最終路徑的追蹤。本發(fā)明的局部路徑規(guī)劃與追蹤方法，充分考慮了車型機(jī)器人的車身運(yùn)動約束及障礙物約束，對參考路徑進(jìn)行局部規(guī)劃與追蹤，使得車型機(jī)器人能夠在行進(jìn)過程中有效的躲避障礙物并追蹤安全路徑。