一種無人艇全局障礙物識別的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811415418.3 申請日 -
公開（公告）號 CN109282813B 公開（公告）日 2022-05-10
申請公布號 CN109282813B 申請公布日 2022-05-10
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S13/937（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 郝倫;施宇翔;葛超穎 申請（專利權(quán)）人 深圳市海斯比海洋科技股份有限公司
代理機構(gòu) 深圳市遠航專利商標事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)蛇口漁港漁船修造基地3號廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人艇全局障礙物識別的方法，包括：導航雷達掃描障礙物；計算障礙物的修正位置；光電跟蹤儀捕獲障礙物，計算障礙物的尺寸；對獲取的障礙物的數(shù)據(jù)取均值；進行全局避障規(guī)劃。本發(fā)明通過組合慣性導航儀、光電跟蹤儀、導航雷達、數(shù)據(jù)處理單元所得到的數(shù)據(jù)，并且，通過多次計算取均值，能夠獲得全局障礙物的精確的位置信息和尺寸，使得障礙物的識別更準，本發(fā)明有利于規(guī)劃全局避障，同時減少了局部避障規(guī)劃時的計算量，安全且高效。