一種無(wú)人艇全局障礙物識(shí)別的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811415418.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109282813B 公開(kāi)（公告）日 2022-05-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN109282813B 申請(qǐng)公布日 2022-05-10
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S13/937（2020.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 郝倫;施宇翔;葛超穎 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市海斯比海洋科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市遠(yuǎn)航專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)蛇口漁港漁船修造基地3號(hào)廠房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人艇全局障礙物識(shí)別的方法，包括：導(dǎo)航雷達(dá)掃描障礙物；計(jì)算障礙物的修正位置；光電跟蹤儀捕獲障礙物，計(jì)算障礙物的尺寸；對(duì)獲取的障礙物的數(shù)據(jù)取均值；進(jìn)行全局避障規(guī)劃。本發(fā)明通過(guò)組合慣性導(dǎo)航儀、光電跟蹤儀、導(dǎo)航雷達(dá)、數(shù)據(jù)處理單元所得到的數(shù)據(jù)，并且，通過(guò)多次計(jì)算取均值，能夠獲得全局障礙物的精確的位置信息和尺寸，使得障礙物的識(shí)別更準(zhǔn)，本發(fā)明有利于規(guī)劃全局避障，同時(shí)減少了局部避障規(guī)劃時(shí)的計(jì)算量，安全且高效。