移動巡檢極地機(jī)器人自主充電系統(tǒng)及其方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610076488.5 申請日 -
公開（公告）號 CN105573326B 公開（公告）日 2018-04-20
申請公布號 CN105573326B 申請公布日 2018-04-20
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳思;徐洪彬 申請（專利權(quán)）人 南京聚立科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 翁斌
地址 210000 江蘇省南京市鼓樓區(qū)中山路268號匯杰廣場16F
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了移動巡檢機(jī)器人自主充電系統(tǒng)及其方法，屬于機(jī)器人領(lǐng)域，包括極地機(jī)器人本體、設(shè)置進(jìn)出口的充電倉倉體和相應(yīng)設(shè)于進(jìn)出口側(cè)邊的坡道，本發(fā)明采用基于圖像識別的自主充電方案，系統(tǒng)安裝調(diào)試過程中，在應(yīng)用現(xiàn)場安裝若干目標(biāo)物體，目標(biāo)物體根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境以及圖像識別算法具有容易識別且不會混淆的特征，機(jī)器人通過程序設(shè)定，依次通過攝像頭圖像識別尋找目標(biāo)物體，由遠(yuǎn)及近地接近充電倉的入口。在充電倉入口處，通過計算目標(biāo)物體與機(jī)器人本體之間的夾角，調(diào)節(jié)機(jī)器人位姿，使機(jī)器人對準(zhǔn)充電倉入口，機(jī)器人進(jìn)入充電倉時，調(diào)節(jié)機(jī)器人位姿，保持正對充電倉，機(jī)器人檢測到與充電接口對接成功時，立刻停止。