一種基于視覺的機(jī)器人TCP標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010180243.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111360797A 公開（公告）日 2020-07-03
申請公布號 CN111360797A 申請公布日 2020-07-03
分類號 B25J9/02;B25J9/10;B25J19/02;G01S11/12 分類 -
發(fā)明人 徐進(jìn);周峰;竺偉勒;金湘波 申請（專利權(quán)）人 杭州騰聚科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 310000 浙江省杭州市余杭區(qū)余杭經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)紅豐路509號114D
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺的機(jī)器人TCP標(biāo)定方法，包括球體固定和攝像頭，機(jī)器人的末端(或夾具上)固定一個球體，在機(jī)器人外(與機(jī)器人不聯(lián)動)的坐標(biāo)系中固定一臺3D相機(jī)，使用3D相機(jī)獲得球體球心的三維坐標(biāo)位置，自動調(diào)整球體位置，使球心從多個角度達(dá)到同一個三維坐標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)TCP標(biāo)定。該基于視覺的機(jī)器人TCP標(biāo)定方法，其能夠采用計(jì)算機(jī)計(jì)算來控制機(jī)器人的移動，定位速度快，提高了標(biāo)定效率，以往手動操作機(jī)器人的過程中，機(jī)器人外固定一個針尖，然后控制機(jī)器人的針尖從不同的方向與固定針尖對齊，通過不小于4次的對準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)TCP標(biāo)定，這樣容易讓兩個針尖碰撞，造成使用的不方便，避免了傳統(tǒng)情況下隨機(jī)性較大和誤差的問題。