一種助力外骨骼控制方法、控制系統(tǒng)和計算機設備
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN201911120053.6 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN112809651A | 公開(公告)日 | 2021-05-18 |
申請公布號 | CN112809651A | 申請公布日 | 2021-05-18 |
分類號 | B25J9/00;B25J9/16;A61H3/00;A61H1/02;G05D17/02 | 分類 | 手動工具;輕便機動工具;手動器械的手柄;車間設備;機械手; |
發(fā)明人 | 朱瀚琦;張斌權;邱培 | 申請(專利權)人 | 深圳市英漢思動力科技有限公司 |
代理機構 | 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) | 代理人 | 吳英銘 |
地址 | 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道雪崗路2018號天安云谷產業(yè)園一期2棟201號 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明公開了一種助力外骨骼控制方法、控制系統(tǒng)和計算機設備,通過檢測、記錄外骨骼穿戴者的各時間節(jié)點的實時關節(jié)角度,根據所記錄的關節(jié)角度計算得到變化角度;根據變化角度生成輔助扭矩值;根據輔助扭矩值實時輸出扭矩指令;根據所述扭矩指令驅動相應關節(jié)。本發(fā)明采用無模式識別的扭矩控制方法,不需要進行人體意圖識別、場景分類、步態(tài)規(guī)劃等環(huán)節(jié),避免了因意圖識別、場景分類等誤識別引起的潛在不安全因素,且傳感器使用簡單,僅需要測量關節(jié)的運動角度,測控系統(tǒng)可靠性好,信息處理量小,避免了使用壓力鞋墊等耗材,節(jié)約了成本。 |
