基于上下文的描述符合對應(yīng)擴(kuò)展的有效地圖合并方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110623322.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113256807A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113256807A 申請公布日 2021-08-13
分類號 G06T17/05（2011.01）I;G06T3/40（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王曉龍;許靈;樊旭;姚干;嚴(yán)浩 申請（專利權(quán)）人 武漢工控儀器儀表有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳至誠化育知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉英
地址 430010湖北省武漢市江岸區(qū)花橋街江大路26號17棟1-4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供基于上下文的描述符合對應(yīng)擴(kuò)展的有效地圖合并方法，涉及移動機(jī)器人、導(dǎo)航定位和計算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域。該基于上下文的描述符合對應(yīng)擴(kuò)展的有效地圖合并方法分為四部分，1）由Harr i s角點檢測器為每個柵格地圖檢測興趣點；2）計算興趣點f的基于上下文的描述符（σ，N，D）并建立原始匹配對，其中（σ，N，D）分別表示比例半徑，基于特征值的向量和基于特征向量的矩陣；3）設(shè)計了基于尺度比例的匹配對擴(kuò)展，將每個原始匹配對擴(kuò)展為一個特征匹配集，用于估計一個仿射變換；4）定義測量函數(shù)確認(rèn)最佳相似度轉(zhuǎn)換，通過STr I CP算法進(jìn)行精煉，以實現(xiàn)準(zhǔn)確的柵格地圖合并。已解決現(xiàn)有的單機(jī)器人只適用于構(gòu)建中小型環(huán)境地圖的問題。