一種基于角點(diǎn)特征點(diǎn)選取與快速描述子的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110623111.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113223062A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113223062A 申請公布日 2021-08-06
分類號 G06T7/30（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王曉龍;許靈;樊旭;姚干;嚴(yán)浩 申請（專利權(quán)）人 武漢工控儀器儀表有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳至誠化育知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉英
地址 430010湖北省武漢市江岸區(qū)花橋街江大路26號17棟1-4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于角點(diǎn)特征點(diǎn)選取與快速描述子的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，涉及移動(dòng)機(jī)器人、點(diǎn)云匹配和計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域。該基于角點(diǎn)特征點(diǎn)選取與快速描述子的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，包括以下步驟：步驟一：S1.特征提取：采取Harris3D進(jìn)行角點(diǎn)檢測，之后在進(jìn)行改進(jìn)ISS特征描述子計(jì)算；S2.匹配對擴(kuò)展：確認(rèn)S1中的描述子差異度，所述差異度包括距離相似度、角度相異度；步驟二：ICP精配準(zhǔn)。將傳統(tǒng)降采樣替換為3D?Harris角點(diǎn)檢測，減少了特征描述的總次數(shù)，僅對特征顯著區(qū)域進(jìn)行特征描述，提升了點(diǎn)云匹配的效率和有效性，降低了配準(zhǔn)時(shí)間，進(jìn)一步，為大規(guī)模環(huán)境下地圖創(chuàng)建工作提供方便。