基于K-means與正態(tài)分布變換的多視角配準(zhǔn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110623369.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113256693A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113256693A 申請公布日 2021-08-13
分類號 G06T7/30（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王曉龍;許靈;樊旭;姚干;嚴(yán)浩 申請（專利權(quán)）人 武漢工控儀器儀表有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳至誠化育知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉英
地址 430010湖北省武漢市江岸區(qū)花橋街江大路26號17棟1-4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供基于K?means與正態(tài)分布變換的多視角配準(zhǔn)方法，涉及三維重建、模式識別和計算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域。該基于K?means與正態(tài)分布變換的多視角配準(zhǔn)方法，首先利用聚類方法思想將整體的三維對象進(jìn)行網(wǎng)格劃分，并計算所有網(wǎng)格單元的點集的均值與協(xié)方差。假設(shè)要進(jìn)行配準(zhǔn)的數(shù)據(jù)點云中每個點都對應(yīng)一個網(wǎng)格單元，相同網(wǎng)格單元中對應(yīng)的每個點的概率都服從相同的高斯分布，則可以得到一個概率和函數(shù)。該方法使用一階偏導(dǎo)數(shù)對目標(biāo)函數(shù)化簡，并用李代數(shù)方法迭代優(yōu)化得到各幀點云映射到參考坐標(biāo)系下的最優(yōu)變換關(guān)系，最終得到精確的配準(zhǔn)模型。實驗結(jié)果表明該方法在三維空間的多視角配準(zhǔn)有很好的效果。