基于K-means與正態(tài)分布變換的多視角配準(zhǔn)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110623369.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113256693A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113256693A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-13 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/30（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 王曉龍;許靈;樊旭;姚干;嚴(yán)浩 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 武漢工控儀器儀表有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳至誠(chéng)化育知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉英 |
| 地址 | 430010湖北省武漢市江岸區(qū)花橋街江大路26號(hào)17棟1-4層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供基于K?means與正態(tài)分布變換的多視角配準(zhǔn)方法，涉及三維重建、模式識(shí)別和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域。該基于K?means與正態(tài)分布變換的多視角配準(zhǔn)方法，首先利用聚類(lèi)方法思想將整體的三維對(duì)象進(jìn)行網(wǎng)格劃分，并計(jì)算所有網(wǎng)格單元的點(diǎn)集的均值與協(xié)方差。假設(shè)要進(jìn)行配準(zhǔn)的數(shù)據(jù)點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)都對(duì)應(yīng)一個(gè)網(wǎng)格單元，相同網(wǎng)格單元中對(duì)應(yīng)的每個(gè)點(diǎn)的概率都服從相同的高斯分布，則可以得到一個(gè)概率和函數(shù)。該方法使用一階偏導(dǎo)數(shù)對(duì)目標(biāo)函數(shù)化簡(jiǎn)，并用李代數(shù)方法迭代優(yōu)化得到各幀點(diǎn)云映射到參考坐標(biāo)系下的最優(yōu)變換關(guān)系，最終得到精確的配準(zhǔn)模型。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法在三維空間的多視角配準(zhǔn)有很好的效果。 |
