一種基于活動(dòng)腳輪的2D輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810360530.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108563227B 公開（公告）日 2020-12-18
申請公布號 CN108563227B 申請公布日 2020-12-18
分類號 G05D1/02;G05D1/08 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 崔競松;郭遲;葛雯斐;陳梁;鄧玥;牛小驥 申請（專利權(quán)）人 中山賽伯坦智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 中山賽伯坦智能科技有限公司;武漢大學(xué)
地址 430072 湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于活動(dòng)腳輪的2D輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括按照以下流程不斷更新控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：步驟S1，根據(jù)任務(wù)需求確定當(dāng)前時(shí)刻機(jī)器人的目標(biāo)狀態(tài)；步驟S2，將機(jī)器人整體的運(yùn)動(dòng)表示為機(jī)器人底盤幾何中心P點(diǎn)的質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻機(jī)器人在全局坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)向量；步驟S3，以輪子側(cè)向不受力的原則計(jì)算各個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速ni和車輪朝向與機(jī)器人局部坐標(biāo)系的X軸的夾角ψi；步驟S4，按各個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速ni和夾角ψi調(diào)整輪子的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明支持機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動(dòng)方式，可以用于2個(gè)及以上等多個(gè)所述小腳輪的2D輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，車輪的滑動(dòng)小，運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性、靈活性更高。