一種基于2D輪式機(jī)器人的平穩(wěn)搬運(yùn)目標(biāo)物體的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810872157.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108958261A 公開（公告）日 2018-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN108958261A 申請(qǐng)公布日 2018-12-07
分類號(hào) G05D1/02;G05D1/08 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 葛雯斐;鄧玥;裴毅強(qiáng);陳梁;左文煒 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中山賽伯坦智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 魯力
地址 528437 廣東省中山市火炬開發(fā)區(qū)祥興路6號(hào)數(shù)貿(mào)大廈南冀11層1119卡
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于2D輪式機(jī)器人的平穩(wěn)搬運(yùn)目標(biāo)物體的方法，該方法可以實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人搬運(yùn)目標(biāo)物體的過(guò)程中，被搬運(yùn)的目標(biāo)物體從初始位置和姿態(tài)平穩(wěn)、高效地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置和姿態(tài)，而機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)則是以目標(biāo)物體的運(yùn)動(dòng)需求為基準(zhǔn)進(jìn)行調(diào)整。該方法解決傳統(tǒng)的以機(jī)器人為核心的運(yùn)動(dòng)控制方法中，當(dāng)機(jī)器人在搬運(yùn)物體且被搬運(yùn)物體的質(zhì)心與機(jī)器人質(zhì)心不重合的時(shí)候，很可能造成物體運(yùn)動(dòng)的離心力過(guò)大導(dǎo)致物體磕碰、甩出等危險(xiǎn)情況。本發(fā)明提供一種非常具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值的2D輪式機(jī)器人平穩(wěn)、高效搬運(yùn)目標(biāo)物體的解決方案。