一種分階段的輪式機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810361638.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108594815A 公開（公告）日 2018-09-28
申請公布號 CN108594815A 申請公布日 2018-09-28
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 崔競松;郭遲;鄧玥;陳梁;葛雯斐 申請（專利權(quán)）人 中山賽伯坦智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 嚴(yán)彥
地址 430072 湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種分階段的輪式機(jī)器人移動路徑規(guī)劃方法，將輪式機(jī)器人從一個已知的初始全狀態(tài)轉(zhuǎn)變到一個已知的目標(biāo)全狀態(tài)的這個過程劃分為三個階段，進(jìn)行規(guī)劃控制，速度壓制階段在輪式機(jī)器人當(dāng)前速度方向與當(dāng)前目標(biāo)位置方向不一致時，壓制速度并調(diào)整方向，以盡快朝著目標(biāo)方向移動；直線段階段中，直線路徑與小圓弧路徑相切，以盡可能直線向著目標(biāo)切點接近，同時控制到達(dá)的速度與姿態(tài)；小圓弧段階段中利用最大離心加速度限制圓弧路徑的半徑，使得輪式機(jī)器人沿著此圓弧形路徑接近目標(biāo)并且以期望的角度切入目標(biāo)。本發(fā)明不僅能夠?qū)崿F(xiàn)輪式機(jī)器人全狀態(tài)的改變，并且對周遭環(huán)境沒有空間大小方面的要求，具有較強(qiáng)的普適性和穩(wěn)定性。