一種基于高精度GNSS實(shí)時(shí)協(xié)同定位的ROS機(jī)器人導(dǎo)航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810508463.7 申請日 -
公開（公告）號 CN108594282A 公開（公告）日 2018-09-28
申請公布號 CN108594282A 申請公布日 2018-09-28
分類號 G01S19/45;G01S17/88 分類 測量；測試;
發(fā)明人 郭遲;陳梁;羅亞榮;代永紅;崔競松;郭文飛;左文煒;牛小驥 申請（專利權(quán)）人 中山賽伯坦智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 嚴(yán)彥
地址 430072 湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學(xué)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于高精度GNSS實(shí)時(shí)協(xié)同定位的ROS機(jī)器人導(dǎo)航方法，所述ROS是機(jī)器人操作系統(tǒng)，將高精度GNSS定位模塊整合到ROS中；將GNSS定位結(jié)果轉(zhuǎn)化到UTM坐標(biāo)系中，并將UTM坐標(biāo)框架加入到ROS的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換樹中，實(shí)現(xiàn)全局坐標(biāo)和局部坐標(biāo)之間的連接；通過高精度GNSS定位結(jié)果和雷達(dá)定位結(jié)果對機(jī)器人自身里程計(jì)進(jìn)行校正，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全局定位。應(yīng)用本發(fā)明可使得在有GNSS信號的區(qū)域得到低成本的高精度導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并且針對單一傳感器無法獲得連續(xù)穩(wěn)定的定位信息問題，一方面在GNSS信號薄弱地區(qū)存在定位偏差時(shí)，使用雷達(dá)定位結(jié)果，另一方面在雷達(dá)數(shù)據(jù)存在噪聲干擾時(shí)，用GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行定位修正。使得系統(tǒng)定位精度增高，魯棒性增強(qiáng)，適用性提高。