一種分階段的輪式機(jī)器人移動(dòng)路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810361638.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN108594815B | 公開(kāi)（公告）日 | 2018-09-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108594815B | 申請(qǐng)公布日 | 2018-09-28 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/02(2020.01)I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 崔競(jìng)松;郭遲;鄧玥;陳梁;葛雯斐 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 中山賽伯坦智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 嚴(yán)彥 |
| 地址 | 430072湖北省武漢市武昌區(qū)珞珈山武漢大學(xué) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)一種分階段的輪式機(jī)器人移動(dòng)路徑規(guī)劃方法，將輪式機(jī)器人從一個(gè)已知的初始全狀態(tài)轉(zhuǎn)變到一個(gè)已知的目標(biāo)全狀態(tài)的這個(gè)過(guò)程劃分為三個(gè)階段，進(jìn)行規(guī)劃控制，速度壓制階段在輪式機(jī)器人當(dāng)前速度方向與當(dāng)前目標(biāo)位置方向不一致時(shí)，壓制速度并調(diào)整方向，以盡快朝著目標(biāo)方向移動(dòng)；直線段階段中，直線路徑與小圓弧路徑相切，以盡可能直線向著目標(biāo)切點(diǎn)接近，同時(shí)控制到達(dá)的速度與姿態(tài)；小圓弧段階段中利用最大離心加速度限制圓弧路徑的半徑，使得輪式機(jī)器人沿著此圓弧形路徑接近目標(biāo)并且以期望的角度切入目標(biāo)。本發(fā)明不僅能夠?qū)崿F(xiàn)輪式機(jī)器人全狀態(tài)的改變，并且對(duì)周遭環(huán)境沒(méi)有空間大小方面的要求，具有較強(qiáng)的普適性和穩(wěn)定性。?? |
