室內(nèi)定位、導(dǎo)航方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810294756.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108680160B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN108680160B 申請(qǐng)公布日 2021-09-03
分類(lèi)號(hào) G01C21/20 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 梁青;王魯佳;劉明 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 一清舜泰（山東）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 石佩
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)前海深港合作區(qū)前灣一路1號(hào)A棟201室(入駐深圳市前海商務(wù)秘書(shū)有限公司)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種室內(nèi)定位、導(dǎo)航方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)設(shè)備。根據(jù)航向姿態(tài)參考系統(tǒng)AHRS獲取行人的姿態(tài)信息，將姿態(tài)信息輸入至行人航位推算系統(tǒng)PDR中進(jìn)行處理，得到行人的運(yùn)動(dòng)模型。根據(jù)獲取到的當(dāng)前環(huán)境中的目標(biāo)熒光燈的主導(dǎo)頻率，確定目標(biāo)熒光燈在室內(nèi)的位置，在粒子濾波器中，將行人的運(yùn)動(dòng)模型與目標(biāo)熒光燈在室內(nèi)的位置進(jìn)行結(jié)合以對(duì)行人進(jìn)行定位。借助于環(huán)境中已有的不同熒光燈的頻譜特征，實(shí)現(xiàn)對(duì)熒光燈身份的標(biāo)識(shí)，利用熒光燈的位置作為視覺(jué)地標(biāo)，為整個(gè)定位系統(tǒng)提供絕對(duì)位置參考，不斷修正PDR的累計(jì)誤差，實(shí)現(xiàn)較高精度的持續(xù)定位。不需要更換現(xiàn)有照明設(shè)施，大大地降低了成本。