一種復(fù)合翼無人機(jī)容錯(cuò)組合導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911401131.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111044051A 公開（公告）日 2020-04-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN111044051A 申請(qǐng)公布日 2020-04-21
分類號(hào) G01C21/20;G01S19/45;G01S19/46 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 何鶴;何明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 星際（江蘇）航空科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西安銘澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 星際（江蘇）航空科技有限公司
地址 213022 江蘇省常州市新北區(qū)黃河西路1289號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于交通安全技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種復(fù)合翼無人機(jī)容錯(cuò)組合導(dǎo)航方法，包括以下步驟：S1、處理無人機(jī)真實(shí)飛行數(shù)據(jù)，獲得導(dǎo)航解算所需參數(shù)；S2、建立聯(lián)邦卡爾曼濾波器；S3、為聯(lián)邦卡爾曼濾波器注入故障信號(hào)；S4、進(jìn)行故障檢測(cè)，獲取故障檢測(cè)結(jié)果；S5、利用故障檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合重構(gòu)后，獲得容錯(cuò)后的導(dǎo)航解算信息。本發(fā)明采用聯(lián)邦卡爾曼濾波結(jié)構(gòu)建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)，通過殘差卡方檢驗(yàn)與改進(jìn)的融合方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)傳感器故障的檢測(cè)與處理，自適應(yīng)的進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，加強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性與精確性，提高了無人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)性能，擴(kuò)展了無人機(jī)的可飛行場(chǎng)景。