一種基于激光掃描數(shù)據(jù)定位機(jī)器人位置的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711040110.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107843261B 公開（公告）日 2021-07-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN107843261B 申請(qǐng)公布日 2021-07-20
分類號(hào) G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 姜世金;王岐;陽薇;周渤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 國網(wǎng)黑龍江省電力有限公司超高壓公司
代理機(jī)構(gòu) 北京名華博信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李冬梅;苗源
地址 150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)嵩山路16號(hào)超高壓局綜合樓B號(hào)樓1-4層1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光掃描數(shù)據(jù)定位機(jī)器人位置的方法和系統(tǒng)。該方法包括：步驟1，基于激光掃描數(shù)據(jù)獲取點(diǎn)云集合，并獲取所述點(diǎn)云集合在X軸、Y軸、Z軸上的直方圖分布信息；步驟2，基于所述直方圖分布信息獲取所述點(diǎn)云集合的均勻采樣尺度，并基于所述均勻采樣尺度對(duì)所述點(diǎn)云集合進(jìn)行均勻采樣；步驟3，針對(duì)均勻采樣后的所述點(diǎn)云集合中的每個(gè)點(diǎn)構(gòu)造局部坐標(biāo)系，并基于所述局部坐標(biāo)系獲取用于計(jì)算機(jī)器人位置的轉(zhuǎn)換矩陣；步驟4，基于點(diǎn)云集合的中心點(diǎn)坐標(biāo)、所述轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算機(jī)器人位置。該方法具有對(duì)光線不敏感，魯棒性強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)。