一種基于激光掃描數(shù)據(jù)定位機器人位置的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711040110.0 申請日 -
公開（公告）號 CN107843261B 公開（公告）日 2021-07-20
申請公布號 CN107843261B 申請公布日 2021-07-20
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 姜世金;王岐;陽薇;周渤 申請（專利權）人 國網(wǎng)黑龍江省電力有限公司超高壓公司
代理機構(gòu) 北京名華博信知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 李冬梅;苗源
地址 150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)嵩山路16號超高壓局綜合樓B號樓1-4層1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光掃描數(shù)據(jù)定位機器人位置的方法和系統(tǒng)。該方法包括：步驟1，基于激光掃描數(shù)據(jù)獲取點云集合，并獲取所述點云集合在X軸、Y軸、Z軸上的直方圖分布信息；步驟2，基于所述直方圖分布信息獲取所述點云集合的均勻采樣尺度，并基于所述均勻采樣尺度對所述點云集合進行均勻采樣；步驟3，針對均勻采樣后的所述點云集合中的每個點構(gòu)造局部坐標系，并基于所述局部坐標系獲取用于計算機器人位置的轉(zhuǎn)換矩陣；步驟4，基于點云集合的中心點坐標、所述轉(zhuǎn)換矩陣，計算機器人位置。該方法具有對光線不敏感，魯棒性強的優(yōu)勢。