車(chē)輛的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤方法、裝置、及車(chē)輛
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110510799.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113296088A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113296088A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-24 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S13/66（2006.01）I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 杜青青;鄭立元;楚玥玥;汪娟;周俊杰 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 蕪湖雄獅汽車(chē)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉夢(mèng)晴 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)恒達(dá)路3號(hào)科創(chuàng)基地213室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種車(chē)輛的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤方法、裝置及車(chē)輛，其中，方法包括：分別獲取車(chē)輛周?chē)鷦?dòng)態(tài)目標(biāo)在當(dāng)前時(shí)刻的毫米波數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，得到動(dòng)態(tài)目標(biāo)的初始障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)；篩除障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)中靜態(tài)障礙物數(shù)據(jù)和雜波數(shù)據(jù)，得到最終障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)；利用預(yù)設(shè)的坐標(biāo)變換矩陣對(duì)最終障礙物狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)齊，得到車(chē)輛坐標(biāo)系下的目標(biāo)信息；與前一時(shí)刻的車(chē)輛的目標(biāo)信息相關(guān)聯(lián)，得到動(dòng)態(tài)目標(biāo)的目標(biāo)狀態(tài)，并利用卡爾曼濾波器，得到動(dòng)態(tài)目標(biāo)的跟蹤狀態(tài)。由此，解決車(chē)載相機(jī)和毫米波雷達(dá)融合的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤問(wèn)題。 |
