判斷機(jī)器人夾爪最佳抓取高度的處理方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911289303.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112975943B 公開（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN112975943B 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J19/04（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 莫卓亞;羅海城 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東弓葉科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 -
地址 523808廣東省東莞市松山湖園區(qū)研發(fā)五路1號(hào)1棟123室、124室、125室、126室、127室、128室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種判斷機(jī)器人夾爪最佳抓取高度的處理方法和系統(tǒng)，其中處理方法包括如下步驟：1）、對(duì)2D相機(jī)和3D相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；2）、對(duì)2D圖像進(jìn)行處理，得到2D圖像上的夾取位置信息；3）、將夾取位置信息投影到3D圖像上，以形成投影線；4）、對(duì)3D圖像投影，得到包含待抓取物體的整體高度的二維投影信息圖，從而根據(jù)二維投影信息圖調(diào)整機(jī)器人夾爪的抓取高度和投影線的位置；5）、調(diào)整后的投影線反投影到2D圖像上，從而對(duì)夾取位置信息進(jìn)行更新；由此可知，通過(guò)上述2D相機(jī)和3D相機(jī)相結(jié)合的處理方法，無(wú)論是規(guī)則物體亦或者是不規(guī)則物體，均可控制機(jī)器人夾爪下探合適的距離，而不會(huì)撞擊到待抓取物體，也不會(huì)因?yàn)橄绿骄嚯x過(guò)大造成機(jī)器人夾爪的損傷。