一種基于特征融合的目標物體位姿估計方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111485996.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114170312A 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN114170312A 申請公布日 2022-03-11
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳皓;賴嘉駿;張曉曄;鄭培文;陳禹明;吳勇;黎佩馨 申請（專利權(quán)）人 南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李秋梅
地址 510000廣東省廣州市越秀區(qū)西華路捶帽新街1-3號華業(yè)大廈附樓501-503室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于特征融合的目標物體位姿估計方法及裝置，方法包括：采用預設目標掩模根據(jù)目標物體的深度圖像和RGB圖像分別獲取目標點云圖和目標特征圖，預設目標掩模根據(jù)RGB圖像提取得到；根據(jù)目標點云圖和目標特征圖進行特征疊加融合，得到全局特征圖；根據(jù)全局特征圖、預設平移基準值和預設旋轉(zhuǎn)基準值分別進行平移預測操作和旋轉(zhuǎn)預測操作，得到平移預測量和旋轉(zhuǎn)預測量；基于平移預測量和旋轉(zhuǎn)預測量對目標物體進行位姿估計，得到位姿估計結(jié)果。本申請能解決現(xiàn)有位姿估計方法針對弱紋理物體的估計效果欠佳，導致結(jié)果偏差較大的技術(shù)問題。