修正摩擦模型的方法、機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011455168.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114619440A 公開（公告）日 2022-06-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN114619440A 申請(qǐng)公布日 2022-06-14
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 魏曉晨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京配天技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100085北京市海淀區(qū)東北旺西路8號(hào)9號(hào)樓3區(qū)103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種修正摩擦模型的方法、機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該修正摩擦模型的方法包括：根據(jù)摩擦模型控制機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；獲取機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的關(guān)節(jié)電機(jī)位置、反饋力矩以及摩擦辨識(shí)模型力矩；通過關(guān)節(jié)電機(jī)位置計(jì)算得到理論力矩；計(jì)算反饋力矩與理論力矩的差值，以得到實(shí)際摩擦力矩；基于實(shí)際摩擦力矩和摩擦辨識(shí)模型力矩，對(duì)摩擦模型的參數(shù)進(jìn)行修正。本申請(qǐng)的方法通過自更新摩擦力矩模型，以提高動(dòng)力學(xué)模型力矩精度，進(jìn)而提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制性能。