修正摩擦模型的方法、機器人及計算機可讀存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011455168.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114619440A 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN114619440A 申請公布日 2022-06-14
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 魏曉晨 申請（專利權）人 北京配天技術有限公司
代理機構 深圳市威世博知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 100085北京市海淀區(qū)東北旺西路8號9號樓3區(qū)103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種修正摩擦模型的方法、機器人及計算機可讀存儲介質。該修正摩擦模型的方法包括：根據(jù)摩擦模型控制機器人執(zhí)行運動；獲取機器人在運動過程中的關節(jié)電機位置、反饋力矩以及摩擦辨識模型力矩；通過關節(jié)電機位置計算得到理論力矩；計算反饋力矩與理論力矩的差值，以得到實際摩擦力矩；基于實際摩擦力矩和摩擦辨識模型力矩，對摩擦模型的參數(shù)進行修正。本申請的方法通過自更新摩擦力矩模型，以提高動力學模型力矩精度，進而提高機器人的運動控制性能。