一種機器人回程序原點控制方法、裝置及相關(guān)組件

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011529328.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114661038A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114661038A 申請公布日 2022-06-24
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 葉根 申請（專利權(quán)）人 北京配天技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100000北京市海淀區(qū)東北旺西路8號9號樓3區(qū)103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機器人回程序原點控制方法，包括：獲取目標運動指令對應的起始位置數(shù)據(jù)和目標位置數(shù)據(jù)；判斷目標運動指令的指令形式是否為圓弧軌跡；若是，根據(jù)起始位置數(shù)據(jù)及目標位置數(shù)據(jù)構(gòu)造回程序原點軌跡，回程序原點軌跡為直線回程序原點軌跡或PTP回程序原點軌跡；通過回程序原點軌跡控制機器人執(zhí)行回程序原點操作。本申請能夠保證機器人運動程序的任何一行運動指令都可以先回到該條運動指令的目標點處，再繼續(xù)執(zhí)行，提升了機器人運動程序的調(diào)試效率及機器人的使用安全性。本申請還公開了一種機器人回程序原點裝置、電子設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)及另一種機器人回程序原點控制方法，具有以上有益效果。