機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011281528.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112549021B 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN112549021B 申請公布日 2022-06-14
分類號 B25J9/16（2006.01）I;G06F17/11（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 葉根 申請（專利權(quán)）人 北京配天技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100085北京市海淀區(qū)東北旺西路8號9號樓3區(qū)103
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲裝置。該控制方法：獲取機(jī)器人的第一運(yùn)動軌跡和第二運(yùn)動軌跡；獲取機(jī)器人的第三運(yùn)動軌跡，其中，第三運(yùn)動軌跡為第一運(yùn)動軌跡和第二運(yùn)動軌跡之間的平滑過渡段；獲取第一運(yùn)動軌跡的拐出點(diǎn)到第一運(yùn)動軌跡的終止點(diǎn)和第二運(yùn)動軌跡的起始點(diǎn)到第二運(yùn)動軌跡的拐入點(diǎn)之間的第一軌跡觸發(fā)點(diǎn)，第一軌跡觸發(fā)點(diǎn)具有第一觸發(fā)參數(shù)；將第一軌跡觸發(fā)點(diǎn)映射變換到第三運(yùn)動軌跡上，得到第二軌跡觸發(fā)點(diǎn)，第二軌跡觸發(fā)點(diǎn)具有第二觸發(fā)參數(shù)；基于第二觸發(fā)參數(shù)，控制機(jī)器人執(zhí)行第一觸發(fā)參數(shù)對應(yīng)的觸發(fā)動作。本申請的控制方法能夠使機(jī)器人在軌跡之間有平滑處理時(shí)，軌跡觸發(fā)也不會丟失，提高機(jī)器人運(yùn)行的可靠性。