無(wú)人機(jī)自動(dòng)噴灑控制方法、系統(tǒng)及無(wú)人機(jī)噴灑控制系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710192099.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106873648A 公開(kāi)（公告）日 2017-06-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN106873648A 申請(qǐng)公布日 2017-06-20
分類(lèi)號(hào) G05D7/06 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李曉宇;管沁樸;孫安琦 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 致導(dǎo)科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京航信高科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 周良玉
地址 100086 北京市海淀區(qū)知春路56號(hào)中航科技大廈4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)自動(dòng)噴灑控制方法、系統(tǒng)及無(wú)人機(jī)噴灑控制系統(tǒng)。所述無(wú)人機(jī)自動(dòng)噴灑控制方法包括以下步驟：步驟1：預(yù)設(shè)噴灑參數(shù)，并使無(wú)人機(jī)飛向作業(yè)區(qū)域進(jìn)行噴灑；步驟2：實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)飛行速度以及滾轉(zhuǎn)姿態(tài)角；步驟3：實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前噴灑速度，并實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前流量；步驟4：通過(guò)PID控制方法計(jì)算輸出控制量，并將該輸出控制量反饋給驅(qū)動(dòng)泵，控制驅(qū)動(dòng)泵實(shí)時(shí)調(diào)整流量；步驟5：重復(fù)步驟2至步驟4，直至噴灑完成。本發(fā)明中的無(wú)人機(jī)自動(dòng)噴灑控制方法實(shí)時(shí)獲取飛機(jī)的速度和姿態(tài)角；通過(guò)獲取真實(shí)流量和壓力，進(jìn)行流量閉環(huán)控制。通過(guò)以上方案結(jié)合實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)噴灑流量的實(shí)時(shí)精準(zhǔn)控制，防止在不同速度、傾角的情況下噴灑不均勻。