一種機(jī)器人協(xié)同動作控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111290329.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113733038A 公開（公告）日 2021-12-03
申請公布號 CN113733038A 申請公布日 2021-12-03
分類號 B25J3/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 吳國維;陶紅保;梁啟剛;王亮 申請（專利權(quán)）人 季華科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 佛山市海融科創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳志超
地址 528200廣東省佛山市南海區(qū)桂城街道環(huán)島南路28號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及機(jī)器人控制的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人協(xié)同動作控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，其中，機(jī)器人協(xié)同動作控制方法包括：獲取主動機(jī)械手與從動機(jī)械手完成抓取動作的信號；控制主動機(jī)械手搬動工件，通過工件帶動浮動夾具相對安裝架移動；獲取浮動夾具的移動信息，并根據(jù)浮動夾具的移動信息生成動作規(guī)劃；以及，根據(jù)動作規(guī)劃控制從動機(jī)械手做跟隨主動機(jī)械手的運(yùn)動。本申請降低了對控制系統(tǒng)的要求，使得主動機(jī)械手與從動機(jī)械手可以相對獨(dú)立工作，更容易實(shí)現(xiàn)協(xié)同動作的目的。且有效避免了主動機(jī)械手與從動機(jī)械手工作不同步對工件造成拉扯的情況發(fā)生，保證工件的完整性，降低機(jī)械手出現(xiàn)損壞的可能性。