一種井工煤礦下的協(xié)同定位方法與裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111156407.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113587929B 公開（公告）日 2022-01-25
申請公布號 CN113587929B 申請公布日 2022-01-25
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I;E21F17/18（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張金虎;石增武;李明忠;雷聲;楊征;雷亞軍;侯剛;劉化立;程志恒;楊光耀;溫國惠;徐亞軍;劉安強(qiáng);張明鵬;趙德強(qiáng);李偉 申請（專利權(quán)）人 內(nèi)蒙古雙欣礦業(yè)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 羅嵐
地址 102206北京市順義區(qū)中關(guān)村科技園區(qū)順義園臨空二路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種井工煤礦下的協(xié)同定位方法，方法包括以下步驟：移動(dòng)端自身搭載有定位裝置，通過定位裝置計(jì)算此刻移動(dòng)端的第一位置；位于井下的固定端向外廣播其位置信息與發(fā)射信號的時(shí)間信息；移動(dòng)端接收固定端的信號，計(jì)算此刻移動(dòng)端的第二位置；根據(jù)定位裝置自身的偏差分布和第二位置，對第一位置進(jìn)行修正，得到移動(dòng)端的最優(yōu)估計(jì)位置。本發(fā)明將絕對定位與相對定位結(jié)合在一起，利用固定端的發(fā)射信號來定期修正移動(dòng)端運(yùn)動(dòng)軌跡的累積誤差，能夠更精確地記錄被測對象的位置。本發(fā)明還提出一種井工煤礦下的協(xié)同定位裝置。