一種基于RTK的GNSS/INS緊組合導(dǎo)航解算方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010037222.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111190208A 公開（公告）日 2020-05-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN111190208A 申請(qǐng)公布日 2020-05-22
分類號(hào) G01S19/47;G01S19/44;G01S19/42;G01C21/16 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 鄧填棣;茍娟 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 成都縱橫融合科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都虹橋?qū)＠聞?wù)所（普通合伙） 代理人 成都縱橫融合科技有限公司
地址 610000 四川省成都市中國(guó)(四川)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)成都高新區(qū)天府五街200號(hào)1號(hào)樓3層A、B區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及組合導(dǎo)航技術(shù)，其公開了一種基于RTK的GNSS/INS緊組合導(dǎo)航解算方法，減少計(jì)算量和對(duì)資源的消耗需求，在相同資源下，提高解算效率。包括：計(jì)算各個(gè)衛(wèi)星的初始載波觀測(cè)量的模糊度N1，N2，...，Nm，將其作為已知值帶入解算模型；通過濾波器估計(jì)GNSS'中的GNSS'other部分，完成對(duì)導(dǎo)航輸出位姿信息的解算；若下一周期衛(wèi)星載波觀測(cè)量與本周期相同，則保持當(dāng)前解算模型，進(jìn)入下一周期解算；若某衛(wèi)星在下一周期不參與解算，則去除解算模型中下一周期不參與解算的衛(wèi)星的載波觀測(cè)量數(shù)據(jù)，進(jìn)入下一周期解算；若在下一周期有新的衛(wèi)星參與解算，則采用已知衛(wèi)星載波觀測(cè)量估算新的衛(wèi)星的觀測(cè)量模糊度，帶入解算模型，進(jìn)入下一周期解算。