一種對機械臂路徑冗余節(jié)點的反向拆分計算的方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110733121.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113442170A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113442170A 申請公布日 2021-09-28
分類號 B25J19/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 潘愛強;劉哲;魏本剛;江安烽;杜習周;李文鶴;許唐云;白成超;張家維 申請（專利權）人 國網(wǎng)上海能源互聯(lián)網(wǎng)研究院有限公司
代理機構 北京工信聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 姜麗樓
地址 200002上海市黃浦區(qū)南京東路181號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種對機械臂路徑冗余節(jié)點的反向拆分計算的方法及系統(tǒng)，屬于機器人運動規(guī)劃技術領域。本發(fā)明方法包括：對機械臂R進行運動規(guī)劃，確定運動路徑，作為動態(tài)障礙物，并確定無碰撞運動路徑；對機械臂R去除冗余節(jié)點，記錄運動軌跡中對應的時間，對機無碰撞運動路徑去除冗余節(jié)點，記錄對應的時間；對運動路徑做反向拆分操作，確定無碰撞路徑；做碰撞檢測，確定首次碰撞時間，并確定發(fā)生碰撞時刻的關節(jié)構型；根據(jù)關節(jié)構型，確定最優(yōu)節(jié)點軌跡；重復機械臂R及機械臂L運動路徑的反向拆分操作，獲取機械臂R及機械臂L最優(yōu)節(jié)點軌跡的路徑，直到機械臂R及機械臂L優(yōu)化后的路徑不再發(fā)生碰撞，確定反向拆分路徑。